��غ��ԇ�C���ڙz�y�����ڸ��N�h(hu��n)�������ܵ��O(sh��)�估ԇ���N�����͟����ͺ����͸����͝����ܡ��m�������������֙C��ͨӍ���x����܇�v�����z��Ʒ�����١�ʳƷ�����W(xu��)���������t(y��)�����������Ʒ�z�y�|(zh��)��֮����

��غ��ԇ�C�z�޷�������Ҋ���ϵ��ų����������Ž��c��

һ���ڸߜ�ԇ�������ض�׃���_����ԇ�ض�ֵ�r�����ԙz�����ϵ�y(t��ng)����һ�ų���������ض����ú�������Ҫ�鿴�L(f��ng)ѭ�h(hu��n)ϵ�y(t��ng)����һ���L(f��ng)ѭ�h(hu��n)���{(di��o)��(ji��)�����Ƿ��_����������֮���͙z���L(f��ng)ѭ�h(hu��n)��늙C�\�D(zhu��n)�Ƿ���������ض��^�_������ô����Ҫ����PID���O(sh��)�Å���(sh��)������ض�ֱ���������^�ر��o����ô����������������횸��Q���ƃx����

�����͜��_����ԇ��ָ���������Ҫ�^��ضȵ�׃�����ǜضȽ��ĺ�����߀�ǜضȵ�һ��ֵ��ض��л�����څ�ݣ�ǰ�߾�Ҫ�z��һ�������͜�ԇ�ǰ�Ƿ񌢹����Һ����ʹ�����ұ��ָ�����ٌ�ԇ��Ʒ���빤���҃�(n��i)����ԇ򞣬�����҃�(n��i)��ԇ��Ʒ�Ƿ���õ��^����ʹ�����҃�(n��i)���L(f��ng)���ܳ��ѭ�h(hu��n)�����ų�����ԭ��󣬾�Ҫ���]�Ƿ�������ϵ�y(t��ng)�еĹ��������@�Ӿ�ҪՈ�S�ҵČ��I(y��)�ˆT�M�Йz�������ߵĬF(xi��n)�����O(sh��)���ʹ�íh(hu��n)�������������O(sh��)����õĭh(hu��n)���ضȣ����õ�λ��(���w���c���ľ��x)Ҫ�M��Ҫ��(���O(sh��)�����ʹ���f���ж���Ҏ(gu��)��)��

������ԇ��\���^����ͻȻ���F(xi��n)���ϕr�����ƃx���ϳ��F(xi��n)����(y��ng)�Ĺ����@ʾ��ʾ����•Ӎ����ʾ�������ˆT���Ԍ����O(sh��)��IJ���ʹ���еĹ����ų�һ���п��ٙz���������һ��ϣ�����Ո���I(y��)�ˆT�����ų��������Դ_��ԇ�������M���������h(hu��n)��ԇ��O(sh��)����ʹ����߀���������ĬF(xi��n)�����Ǿ�Ҫ���w�F(xi��n)�������w�������ų����h(hu��n)��ԇ��O(sh��)��߀Ҫ�����M�оS�o���B(y��ng)������ϵ�y(t��ng)���������������������ڻ�Ӳ�����(y��ng)���f�������͝������������ϵ�y(t��ng)���ھS�o�z��ȵ����@Щ������***�ġ�

�������ԇ��������F(xi��n)���H��ȕ��_��***���ߌ��H����cĿ�˝�����ܴ�����(sh��)ֵ�͵úܶ࣬ǰ�ߵĬF(xi��n)�󣺿����ǝ���������ϵļ��������������Ǿ�Ҫ�z������������ˮ�����Ƿ�ȱˮ��ˮ���е�ˮλ����һˮλ�������Ԅӿ��Ƶ�����ˮλ��������ˮϵ�y(t��ng)�Ƿ�ˮ������ˮλ�����������Ƿ���������һ�N���ܾ��ǝ��򼆲���ʹ�Õr�g�L����ˮˮ�|(zh��)�����ȵ�ԭ������ʹ����׃Ӳ��ʹ�����o������ˮ�ݶ����ֻҪ���Q����ϴ���������ų����ϬF(xi��n)�������ߵĬF(xi��n)����Ҫ�Ǽӝ�ϵ�y(t��ng)���������鿴�ӝ�ϵ�y(t��ng)�Ĺ�ˮϵ�y(t��ng)����ˮϵ�y(t��ng)��(n��i)�Ƿ���һ����ˮ�������Ƽӝ�偠tˮλ��ˮλ�����Ƿ��������ӝ�偠t��(n��i)��ˮλ�Ƿ�������������һ�ж��������Ǿ�Ҫ�z���������ϵ�y(t��ng)���@ҪՈ���I(y��)�ˆT�M�Йz�ޡ�